Il Castello Malatestiano di Gatteo Mare risale al XIII secolo, probabilmente al di sopra di una struttura già esistente di epoca romana e nel corso degli anni è stato oggetto di varie trasformazioni.
Esso possiede una configurazione quadrangolare ed è munito di una alta torre e ben cinque baluardi;  è circondato da una grande fossa, oltrepassabile solo attraverso un ponte levatoio.
Nella zona orientale di tutta la cinta muraria è situato l'ingresso del Castello Malatestiano, formato da un arco a tutto sesto sormontato da una torre di forma quadrata, ovvero il cassero, dove ancora oggi è possibile vedere le corsie utilizzate per lo scorrimento di tutte le travi che a suo tempo azionavano il ponte e proprio sulla sommità del cassero si trova la torre civica del Seicento.
Durante la seconda metà del 1700 le mura, ad eccezione di quelle presenti nella zona orientale (che conservava alcuni resti della muratura e dei beccatelli, venivano abbassate e la fossa di conseguenza riempita di terra; il ponte levatoio veniva sostituito da un ponte in pietra.
Nel 2003 il  Castello Malatestiano di Gatteo Mare ha visto terminare i lavori di restauro e dunque oggi è possibile effettuare passeggiate davvero particolari.